在东汉末年，蜀汉丞相诸葛亮未能安排马岱刺杀魏延的情况下，魏延最终还是在乱世中丧生。据传言，魏延在被诸葛亮陷害的情况下被赶出蜀汉，最终被敌军擒获并斩首。这一悲剧的结局也让人感叹战乱中的残酷厮杀，更彰显了那个动荡时代的无情残酷。
熟读汉末历史，尤其是看过《三国演义》的朋友都知道，蜀汉名将魏延，是被马岱斩杀，尤其是《演义》之中有个最为经典的情节：魏延在马背上大喊三声：“谁敢杀我，谁敢杀我，谁敢杀我...哈哈哈，”咔嚓，就被马岱从背后斩杀。《三国演义》说魏延脑后有反骨，最终会造反，被诸葛亮埋伏了卧底马岱，设计除掉了，当然这只是故事，正史上是这样的吗？
历史上的魏延确实是被马岱斩杀，但是并没有造反。马岱为什么能够斩杀魏延呢？这或许还得从魏延的出身开始讲述。
三国志说魏延是以“部曲”身份“随先主入蜀”，部曲，就是奴隶、家丁、私兵。后来杨仪骂魏延“庸奴！复能作恶不？”骂的就是庸奴。由此可见，魏延是刘备的“私有财产”，他只对主人刘备刘禅负责，只对刘备忠心。赤壁之战后，刘备疏远了诸葛亮，取西川的时候，带的是庞统、魏延。后来魏延屡有战功，被升为将军。刘备得了汉中，需要一个重将镇守，大家都以为必是张飞，张飞也以为非自己莫属。没想到刘备提拔魏延为镇远将军，领汉中太守。“一军尽惊。”可见魏延在刘备心目中的地位。
诸葛亮当政期间，魏延虽有不同意见，但他是下级，还是听诸葛亮的指挥。诸葛亮也从没担心他会造反，常常委以重任，只担心他与杨仪不睦，“常恨二人之不平，不忍有所偏废也”。但是呢？魏延经常和杨仪发生冲突，两人势同水火，只要一说话就要吵架，一吵架魏延就拿刀在杨仪脸上比划，杨仪就痛哭流涕，号啕不止。
杨仪何许人也呢？杨仪，字威公，本是关羽的功曹，本来担当信使见刘备。刘备与他谈起国家军事大计，议论政治得失，非常喜欢他，于是征召他为左将军兵曹掾。因与尚书令刘巴不和，调为弘农太守。建兴三年（225年）任丞相参军，此后一直跟随诸葛亮战斗。是个有才华，但是不善于处理人际关系！
诸葛亮一死，魏延、杨仪二人就开始内讧。魏延是诸葛亮的一号战将，杨仪是诸葛亮的参军。战将与参军开火，十有八九是在争诸葛亮丞相的位置。诸葛亮死前只说：“令延断后，姜维次之；若延或不从命，军使自发。”撤军的时候魏延断后，姜维次之，如果魏延不服从，不管他的，军队自己撤回去。诸葛亮没有安排杨仪杀魏延？而给魏延的断后的命令，完全是想保护魏延，不想让其参与进来。有人也许会问，为什么诸葛亮不把大权，交给魏延呢？ 这个也很简单，因为魏延的军事路线很冒险，与诸葛亮有严重的军事分歧。
杨仪秘不发丧，派人来揣摩魏延的意思。魏延说，丞相虽亡，我还在啊，怎能以一人之死而废天下事呢？况且我魏延是哪个？叫我为杨仪断后？！
于是，杨仪就按诸葛亮的部署，自己带着部队撤走了。魏延大怒，便率军抢在杨仪前面回撤。并且放火把桥路都给毁了，这是魏延使出的昏招！几乎陷杨仪于绝境。杨仪上书皇帝说魏延造反了，魏延也上书皇帝说杨仪造反了，“一日之中，羽檄交至”，两个人告状的信前前后后都报给了刘禅。刘禅问朝中大臣，说谁更像造反啊？因为平时魏延的人际关系很不好，所以大家都认为是魏延，不假思索也不加以求证，默认魏延造反了。让蒋琬带着大军去镇压魏延。
这个时候，魏延抢先拦在南谷口，遣兵逆击杨仪，这又是一个昏招，落人口实。杨仪令王平抵挡。王平叱曰：丞相刚刚去世，尸骨未寒，你们怎敢就这样做呢！“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”魏延的军士知道是魏延不对，就不再卖力，军皆散。
军队都散了，魏延独与其子数人逃亡，奔汉中。杨仪遣马岱追往汉中击杀魏延。马岱将魏延斩之，把魏延的头提来，交给杨仪，杨仪用脚踩住魏延的头颅，大骂道：“庸奴！复能作恶不？”遂夷延三族。
奉皇帝之命的蒋琬向北而行，行数十里时，听说魏延已经死了。乃旋。 也就是说，皇帝刘禅还没有调查清楚谁是谁非，魏延就冤死了。