事实上，“洗马”原本写作“先马”，后写成“冼马”，但秦汉之后则开始出现误写，写成“洗马”，而明朝时代的“洗”字已经与如今的“洗”字意思一致，所以开始出现了误会。
洗马一职，的确与马相关
《国语》：勾践为夫差先马，先或作洗也。
春秋时代吴越争霸，越国一开始被吴国所击溃，越王勾践作为俘虏，与王后一起在吴王夫差的宫廷之内为其做仆役，其中也包括帮夫差牵缰执鞍，为夫差开路。
秦朝时期，正式置“洗马”一职，而汉朝则称作“先马”或者“前马”，是当时太子二傅，也就是少傅太傅的属官，在太子出行的时候为其前导，是先驱侍从。
《汉书·百官公卿表》记载：太子太傅、少傅的属官有洗马之官。
颜师古注引张晏说：洗马原十六人，秩比谒者。又饮用如谆注说：前驱也。
从这些都可以看出，早期的洗马虽然是写作“洗马”，但当时的“洗”乃是个通假字，意思与清洗没什么关系，而洗马这个职缺起源于在马匹之前的侍从，作“先马”解释，后引申为前驱者。
从晋朝开始，洗马逐渐与马无关
晋朝建立之后，原本十六人的洗马之职被裁到了八人，而他们的主要任务是执掌典籍书库，日常的工作跟马已经没有任何关系了，太子出行的马也不需要他们在前头牵引。
南朝梁时，洗马隶属于典经局，执掌当时的公文信札，而且这个时候的洗马之位虽然品秩不高，但规定仅有士族名门的子弟才能够担任，而北齐则在典经坊设洗马二人，职能与南朝也基本上是一样的。
隋唐之际，在司经局之下置洗马之职，掌管书籍，唐高宗曾一度将其改名为司经大夫，不过没多久又改了回来，洗马这一东宫属官，后来的王朝一直沿置，直到明朝末年。
清朝建立之后，在司经局虽然也置洗马的职位，满汉各一人，从五品衔，不过由于清代基本不再公开册立太子，所以洗马也就失去了原本的位置，不再是太子属官，而清朝翰林院的人若是要迁转调任的时候，通常会在这个职位上过渡一下，张之洞就曾做过洗马。
的确很多人以为“洗马”是给马洗澡
虽然洗马的起源起源于勾践在吴国受辱的经历，但事实上，古代尤其是早期的洗马是非常荣耀的职缺，并不是什么人都能做洗马的，正如前文所说，魏晋时期，只有士族名门子弟才能去做洗马，寻常人没有这个资格，而之前的汉朝，规定仅有卿大夫世家或者秩禄二千石以上官职家的子弟才能担任洗马的职位。
西汉的名臣汲黯，曾为太子洗马，后位列九卿，被武帝赞为“社稷之臣”;
唐朝的名臣魏征，曾为太子李建成的洗马，最终官至宰相，列凌烟阁二十四功臣;
明朝的杨守陈，曾为洗马，后成为侍讲学士、吏部右侍郎，是辅佐明孝宗的重臣。
尽管如此，但由于从字面来看，洗马这个职位名称实在容易让人误会，所以有了不少笑话。
明朝张岱《快园道古》记载：
杨文懿公守陈，以洗马乞归，行次一驿，其丞不知为何官，与之抗礼，且问公曰：公职洗马，日洗几马?公曰：勤则多洗，懒则少洗。
也就是说，当年杨守陈做洗马时，在一次告假的时候抵达一处驿站，当地的驿丞不知道洗马是个什么芝麻绿豆大的官，所以非常轻视慢待杨守陈，还故意讥笑他：你们洗马的，每天要洗几匹马啊。杨守陈却并不生气，回答：勤快的时候多洗几匹马，懒散的时候就少洗几匹。
而后，有人来报说御史要在此下榻，驿丞就要求杨守陈让出上房，没成想御史进门之后，见到杨守陈下跪行礼问安，原来御史是杨守陈的学生，被吓愣住的驿丞回过神来之后，连忙下跪磕头请罪，但杨守陈也没和其计较。
太子洗马，打交道的不是马，而是典籍图书
历朝历代，太子洗马的品级都不算很高，秦汉时期的洗马一年也就六百石，与郡丞、县令类似，然而既然朝廷规定高门显贵的子弟才能做洗马，这个职缺自然非同一般。
与当年的越王勾践不同，后来的洗马可不是什么弼马温，早期的太子洗马是太子马匹的前驱，也就是太子出行时候，太子仪仗马匹前方的先导，不仅是太子仪仗的门面，也要负责开路，而在汉朝时期，洗马就已经开始主要负责辅佐太子处理事务了。
魏晋时代，太子洗马的只能新增了“准秘书郎”的相关职务，执掌典籍图书，兼“掌皇太子图籍经书”和“释奠讲经”，也正是从这个时候开始，洗马这个职位，日常更多是与各种府库珍藏的典籍图书打交道，而不是跟马打交道。