最早见于《史记·项羽本纪》。
项梁曾犯事被栎阳县逮捕，项梁乃请蕲县监狱官员曹咎，写信给栎阳县监狱官员司马欣，故得止息。
秦二世二年冬，反秦的陈胜军声势浩大，陈胜部将周文(又名周章)等人率兵数十万人逼近秦都咸阳。章邯建议二世赦免骊山刑徒，把他们编成军队以对抗陈胜军，二世便任命章邯为将，长史司马欣、都尉董翳辅佐章邯作战。
秦二世三年(前207年)章邯率兵渡过黄河攻赵，把赵王赵歇围困于巨鹿(巨鹿)。楚将项羽率兵救赵，楚军“一以当十”，在巨鹿之战中大败章邯的秦军。
章邯派司马欣向咸阳请求援兵，但赵高不允，并派人追杀司马欣。司马欣回到军营后告诉章邯秦廷已被赵高控制，无论打胜仗抑或打败仗，一样会被杀。章邯亦担心赵高迫害，率兵向项羽投降，二十余万秦国降兵不久便被项羽下令坑杀。
秦朝灭亡之后，项羽封刘邦为汉王，统治秦岭以南的汉中，而另封原秦朝三位降将为王，统治关中地区，以遏制刘邦，其中封章邯为雍王，管辖关中西部，封司马欣为塞王，管辖关中东部，封董翳为翟王，管辖关中北部。《史记》、《汉书》等书将此三位秦将称为三秦。[$HR getPages$]
汉王四年成皋之战中，守城大司马曹咎中了刘邦的激将法而出战，在其半渡汜水时遭到汉军袭击，而大败。曹咎与司马欣皆自刎于汜水。
而后汉王受伤入关，伤愈后到了司马欣的故乡栎阳，又将司马欣斩首了一次。
司马欣以一个县吏，摇身一变成为秦军将领。章邯强盛之时，横扫诸侯，司马欣因此为秦立下大功，或许为一代名将。章邯势穷之时，他利用早年的薄恩，使章邯全军投降，得以裂土封王。汉王兵出汉中，他不学章邯以死抗争，而是和董翳降汉。其后项羽势大，他又投奔项羽，最后汜水兵败自刎而死。司马欣反复无常三姓家奴，自知刘邦绝对不会饶了他。而刘邦对司马欣也表示出异常的痛恨：“至栎阳，存问父老，置酒，枭故塞王欣头栎阳市。” 已经死了的人还悬头于故里，楚汉相争时对待诸侯这种事，刘邦只干过这一次。司马欣生于乱世，有奇遇也把握住了机会，只可惜不得善终。“长史司马欣，以前是栎阳狱掾，曾经对项梁有恩;因此，立司马欣为塞王，统治咸阳以东到黄河的地区，建都栎阳。”
刘邦“至栎阳，存问父老，置酒，枭故塞王欣头栎阳市。”主要是争取关中民心。